“千牛衛”始于唐代，正式名稱為“左右千牛衛” 。在唐代，“左右千牛衛”是大唐南衙“十六衛”中的兩“衛”，不領府兵，專責“掌執御刀宿衛侍從”，是皇帝內圍貼身衛兵 。晚唐以后 ， 隨著“府兵制”的瓦解、“南衙十六衛”的衰敗，“左右千牛衛”也逐漸變得徒有虛名，變成了虛銜的一部分 。五代、宋、遼、金，皆是如此 。
【千牛衛是什么意思】最初“千牛備身”出現的時候，似乎并沒有一個專門的機構來統領這些武官 。后來 ， 北魏孝明帝中期出了“領左右” ， 很可能就統領著“千牛備身” 。再往后，歷朝歷代統領“千牛備身”的機構名稱不斷變化，在唐高宗顯慶五年（公元660年）稱“左右千牛府”，到了唐中宗神龍元年（公元705年），改為“左右千牛衛” 。
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