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PID控制器 pid控制器調節參數設置技巧

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PID控制器 pid控制器調節參數設置技巧

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大家好,小跳來為大家解答以上的問題 。pid控制器調節參數設置技巧，PID控制器這個很多人還不知道,現在讓我們一起來看看吧！
1、所謂PID指的是Proportion-Integral-Differential 。
2、翻譯成中文是比例-積分-微分 。
3、PID怎么對誤差控制，聽我細細道來: 所謂“誤差”就是命令與輸出的差值 。
4、比如你希望控制液壓泵轉速為1500轉(“命令電壓”=6V)，而事實上控制液壓泵轉速只有1000轉(“輸出電壓”=4V)，則誤差: e=500轉(對應電壓2V) 。
5、如果泵實際轉速為2000轉，則誤差e=-500轉(注意正負號) 。
6、 該誤差值送到PID控制器，作為PID控制器的輸入 。
7、PID控制器的輸出為:誤差乘比例系數Kp+Ki*誤差積分+Kd*誤差微分 。
8、 Kp*e + Ki*∫edt + Kd*(de/dt) (式中的t為時間，即對時間積分、微分) 上式為三項求和(希望你能看懂) ， PID結果后送入電機變頻器或驅動器 。
9、 從上式看出，如果沒有誤差，即e=0，則Kp*e=0;Kd*(de/dt)=0;而Ki*∫edt 不一定為0 。
10、三項之和不一定為0 。
11、 總之，如果“誤差”存在，PID就會對變頻器作調整，直到誤差=0 。
12、 評價一個控制系統是否優越，有三個指標:快、穩、準 。
13、 所謂快，就是要使壓力能快速地達到“命令值”(不知道你的系統要求多少時間) 所謂穩，就是要壓力穩定不波動或波動量小(不知道你的系統允許多大波動) 所謂準，就是要求“命令值”與“輸出值”之間的誤差e小(不知道你的系統允許多大誤差) 對于你的系統來說，要求“快”的話，可以增大Kp、Ki值 要求“準”的話，可以增大Ki值 要求“穩”的話，可以增大Kd值,可以減少壓力波動 仔細分析可以得知:這三個指標是相互矛盾的 。
14、 如果太“快”，可能導致不“穩”; 如果太“穩”，可能導致不“快”; 只要系統穩定且存在積分Ki，該系統在靜態是沒有誤差的(會存在動態誤差); 所謂動態誤差，指當“命令值”不為恒值時，“輸出值”跟不上“命令值”而存在的誤差 。
15、不管是誰設計的、再好的系統都存在動態誤差 ， 動態誤差體現的是系統的跟蹤特性，比如說 ， 有的音響功放對高頻聲音不敏感，就說明功放跟蹤性能不好 。
16、 調整PID參數有兩種方法:仿真法;2、“試湊法” 仿真法我想你是不會的，介紹一下“試湊法” “試湊法”設置PID參數的建議步驟: 把Ki與Kd設為0 ， 不要積分與微分; 2、把Kp值從0開始慢慢增大 ， 觀察壓力的反應速度是否在你的要求內; 3、當壓力的反應速度達到你的要求，停止增大Kp值; 4、在該Kp值的基礎上減少10%; 5、把Ki值從0開始慢慢增大; 6、當壓力開始波動 ， 停止增大Ki值; 7、在該Ki值的基礎上減少10%; 8、把Kd值從0開始慢慢增大，觀察壓力的反應速度是否在你的要求內;而你說的前者只是PID的一方面，作用如PID中比例環節的介紹 。
【PID控制器 pid控制器調節參數設置技巧】本文到此分享完畢，希望對大家有所幫助 。