機器人的中斷功能及處理 _知識百科

什么是中斷？指計算機運行過程中，出現某些意外情況需主機干預時，機器能自動停止正在運行的程序并轉入處理新情況的程序，處理完畢后又返回原被暫停的程序繼續運行。（標準定義）

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中斷功能：
【機器人的中斷功能及處理】 ①提高計算機系統效率。計算機系統中處理機的工作速度遠高于外圍設備的工作速度。通過中斷可以協調它們之間的工作。
②維持系統可靠正常工作。程序員不能直接干預和操縱機器，必須通過中斷系統向操作系統發出請求，由操作系統來實現人為干預。
③滿足實時處理要求。在實時系統中，各種監測和控制裝置隨機地向處理機發出中斷請求，處理機隨時響應并進行處理。
④提供故障現場處理手段。處理機中設有各種故障檢測和錯誤診斷的部件，一旦發現故障或錯誤，立即發出中斷請求，進行故障現場記錄和隔離，為進一步處理提供必要的依據。

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中斷優先權：
在某一時刻有幾個中斷源同時發出中斷請求時，處理器只響應其中優先權最高的中斷源。當處理機正在運行某個中斷服務程序期間出現另一個中斷源的請求時，如果后者的優先權低于前者，處理機不予理睬，反之，處理機立即響應后者，進入所謂的“嵌套中斷” 。

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中斷處理過程：
①中斷源發出中斷請求；
②判斷當前處理機是否允許中斷和該中斷源是否被屏蔽；
③優先權排隊；
④處理機執行完當前指令或當前指令無法執行完，則立即停止當前程序，保護斷點地址和處理機當前狀態，轉入相應的中斷服務程序；
⑤執行中斷服務程序；
⑥恢復被保護的狀態，執行“中斷返回”指令回到被中斷的程序或轉入其他程序。
上述過程中前四項操作是由硬件完成的，后兩項是由軟件完成的。