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IMU稱為慣性測量單元，是測量物體三軸姿態角或角速率和加速度的裝置 。通常 ， IMU由三個單軸加速度計和三個單軸陀螺儀組成 。加速度計在載體坐標系中檢測物體在三個獨立軸上的加速度信號，陀螺儀檢測載體相對于導航坐標系的角速度信號 ， 在三維空上測量物體的角速度和加速度 ， 從而計算出物體的姿態 。它在航海中有非常重要的應用價值 。
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