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arduino學習筆記13－利用串口控制舵機
舵機的旋轉不像普通電機那樣只是轉圈圈 ， 它可以根據你的指令旋轉到0至180度之間的任意角度然后精準的停下來 。舵機的轉動的角度是通過調節PWM（脈沖寬度調制）信號的占空比來實現的 。舵機比較多的用于對角度有要求的場合 ， 比如機器人、攝像頭、智能小車前置探測器 ， 需要在某個范圍內進行監測的移動平臺 。
注意：舵機線一種是：紅、黑、黃（紅色連接 Vcc、黑色連接 GND、黃色連接信號 S）
還有較為常見的一種是：棕、紅、橙（棕色連接 GND、紅色連接 Vcc、橙色連接信號 S）
一、實驗現象
舵機在在0~180°之間來回轉動 。
【Arduino舵機控制板 arduino舵機控制函數】二、實驗器材：控制板、舵機1 個、杜邦線 。
三、實驗所用函數及語句
Ardruino也提供了<Servo.h>庫 ， 讓我們使用舵機變得更方便了 。
（1）#include<Servo.h> 載入 Servo.h 庫文件 。
（2）Servo myservo; 建立一個舵機對象 ， 名稱為 myservo。
（3）myservo.attach(9); 將引腳 9 上的舵機與舵機對象連接起來 。attach 函數連接一個舵機對象到指定的引腳上 ， attch 函數可以有 1 或 3 個參數 。如果使用 3 個函數 ， 第一個參數表示引腳 ， 第二個參數表示最小角度（0度）的脈沖寬度 ， 單位是微秒（默認是 544） ， 第三個參數表示最大角度（180度）的脈沖寬度 ， 單位是微秒（默認是2400） 。通常情況下 ， 只需要設置舵機引腳 ， 忽略第二和第三個參數 。
（4）myservo.write(pos); 寫角度到舵機 ， 讓舵機轉動到指定角度 。
注：以上語句的書寫格式均為“舵機變量名.具體語句（）”例如：myservo.attach(9) 。
下面就來具體分析一個小程序：
#include <Servo.h>//定義頭文件 ， 這里有一點要注意 ， 可以直接在Arduino軟件菜單欄單擊Sketch>Importlibrary>Servo,調用Servo函數 ， 也可以直接#include <Servo.h>,但是在輸入時要注意在#include 與<Servo.h>之間要有空格 ， 否則編譯時會報錯 。
四、實驗電路
#include <Servo.h> // 聲明調用Servo.h庫
Servo myservo; // 創建一個舵機對象
int pos = 0; // 變量pos用來存儲舵機位置
void setup() {
myservo.attach(9); // 將引腳9上的舵機與聲明的舵機對象連接起來, 對象名.函數名()；不要忘了中間的“.”
}
void loop() {
for(pos = 0; pos < 180; pos += 1){ // 舵機從0°轉到180° ， 每次增加1°
myservo.write(pos); // 給舵機寫入角度
delay(15); // 延時15ms讓舵機轉到指定位置
}
for(pos = 180; pos>=1; pos-=1) { // 舵機從180°轉回到0° ， 每次減小1°
myservo.write(pos); // 寫角度到舵機
delay(15); // 延時15ms讓舵機轉到指定位置
}
}