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1、行星擺線針輪減速機全部傳動裝置可分為三部分：輸入部分、減速部分、輸出部分 。
【擺線針輪減速機原理動畫 擺線針輪減速機3d動畫原理】2、在輸入軸上裝有一個錯位180°的雙偏心套，在偏心套上裝有兩個稱為轉臂的滾柱軸承 ， 形成H機構、兩個擺線輪的中心孔即為偏心套上轉臂軸承的滾道，并由擺線輪與針齒輪上一組環形排列的針齒相嚙合，以組成齒差為一齒的內嚙合減速機構 ， （為了減小摩擦 ， 在速比小的減速機中，針齒上帶有針齒套） 。
3、 當輸入軸帶著偏心套轉動一周時，由于擺線輪上齒廓曲線的特點及其受針齒輪上針齒限制之故，擺線輪的運動成為既有公轉又有自轉的平面運動，在輸入軸正轉周時，偏心套亦轉動一周，擺線輪于相反方向轉過一個齒從而得到減速，再借助W輸出機構，將擺線輪的低速自轉運動通過銷軸 ， 傳遞給輸出軸，從而獲得較低的輸出轉速 。
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