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慧靈科技HITBOT的電動夾爪是用什么電機 電動夾爪結構分解圖

知識百科經驗分享


深圳市大寰機器人科技有限公司產品怎么樣
挺好的 。
大寰機器人自主研發并推出國內首款大行程、自適應機器人電動夾爪，使機器人末端手爪更具通用性，在3C電子、汽車零部件、醫療設備與儀器、服務機器人等領域為數十家客戶提供機器人自動化解決方案和技術服務 。
深圳市大寰機器人科技有限公司，成立于2016年，是一家致力于開發機器人末端執行器、機器視覺方案與智能抓取系統的高新技術企業 。
為什么裝備體的機械爪點連接點可以移動而點那個桿它不能移動
01控制調試基礎
在博文兩軸機械臂+機械爪整體控制板設計與機械爪控制調試 中給出了雙軸機械臂整體控制電路板的設計以及初步調試的過程 。本文則完成對于雙臂運動的控制調試 。
控制調試包括兩部分的內容：
機械臂的運動動態性能：速度、穩定性、低過沖；
機械位置的運動精度：重復到達位置的位置精度；
02一體化控制電路安裝
1.設置WiFi STC調試器
通過手機選擇USR-WIFI232-195，選擇10.10.100.254進行登錄 。然后選擇STA的登錄的WiFI的熱點 。
▲ 登錄10.10.100.254進行設置WiFI接入熱點
2.控制板與機械臂其它部件連接關系
下圖顯示了控制板與其它的機械臂的部件連接的關系 。
▲ 控制電路板與機械臂其它部件連接關系
03初步測試
1.肘關節運動范圍
min = 3000
max = 14000
step range = 35000
▲ 肘關節線性增加的角度（逆時針旋轉）
2.肩關節運動范圍
對于肩關節的角度處理：
▲ 肩關節線性增加角度
3.測量雙軸移動步數與角度比值
(1) 測試1
記錄起始位置，然后使用m;l; move12正向移動20000步 。
▲ 機械臂移動前后的位置
起始位置 關節1:1961 關節2:2672
結束位置 10089 9072
變化數值 δ1：8128 δ2：6400
(2) 測試2
記錄起始位置，然后使用m;l; move12正向移動20000步 。
起始位置 關節1: 1972 關節2: 2659
結束位置 10019 9062
變化數值 δ1：8047 δ2：6403
Δ 1 = δ 11 + δ 12 2 = 8128 + 8047 2 = 8087.5 \Delta_{1} = {{\delta _{11} + \delta _{12} } \over 2} = {{8128 + 8047} \over 2} = 8087.5
Δ
1
?
=
2
δ
11
?
+δ
12
?
?
=
2
8128+8047
?
=8087.5
Δ 2 = δ 21 + δ 22 2 = 6400 + 6403 2 = 6401.5 \Delta _2 = {{\delta _{21} + \delta _{22} } \over 2} = {{6400 + 6403} \over 2} = 6401.5
Δ
2
?
=
2
δ
21
?
+δ
22
?
?
=
2
6400+6403
?
=6401.5
由于 BH38旋轉編碼器初步測試 一周的數值為：N B H 38 = 2 14 = 16384 N_{BH38} = 2^{14} = 16384N
BH38
?
=2
14
=16384 。由此可以得到肩部（關節1），肘部（關節2）旋轉一周的步數N1, N2:
N 1 = 2 14 × 20000 Δ 1 = 2 14 × 20000 8087.5 = 40516.85 N_1 = {{2^{14} \times 20000} \over {\Delta _1 }} = {{2^{14} \times 20000} \over {8087.5}} = 40516.85
N
1
?
=
Δ
1
?
2
14
×20000
?
=
8087.5
2
14
×20000
?
=40516.85
N 2 = 2 14 × 20000 Δ 2 = 2 14 × 20000 6401.5 = 51188.0 N_2 = {{2^{14} \times 20000} \over {\Delta _2 }} = {{2^{14} \times 20000} \over {6401.5}} = 51188.0
N
2
?
=
Δ
2
?
2
14
×20000
?
=
6401.5
2
14
×20000
?
=51188.0
N1,N2的比值符合 57HSXXXXEIS，42HS48EIS 的步進細分表表格的設置 。
為了統一兩個電極的控制，將57HSXXXXEIS（肩部步進電機控制器）的細分設置也設置為512000 。重新進行測定 。
修改步進電機設置之后，重新上電啟動系統 。
起始位置 關節1：1984 關節2:2698
結束位置 8327 9097
位置變化 6343 6399
經過測試可以看到，兩者之間的步進角度比（R s a R_{sa}R
sa
?
）都接近于：
R s a = S t e p ? N u m e r A n g l e = 51200 2 14 = 3.125 R_{sa} = {{{\rm{Step}}\,{\rm{Numer}}} \over {Angle}} = {{51200} \over {2^{14} }} = 3.125
R
sa
?
=
Angle
StepNumer
?
=
2
14
51200
?
=3.125
04位置閉環控制
1.一次運動誤差
對應的一次運動誤差是指，僅僅運動一次，然后測量靜止時刻的誤差 。生成兩個角度隨機設定值，然后機械臂運行到相應的位置 。讀取角度取值，獲取與設定值之間的差值 。作為誤差值進行統計 。
計算的方式： 根據當前的角度誤差，使用步進角度比(Rsa) 來計算每個關節的移動步距（即移動步驟脈沖個數）和具體的方向 。
具體測試的結果見下面的曲線 。統計值為：
meanx = -0.15，Var(x) = 51.25
mean(y) = 0.02; Var(y) = 64.66
delx=[7.0, 10.0, 10.0, 7.0, 3.0, 11.0, 17.0, 8.0, 3.0, 5.0, 6.0, 12.0, 12.0, 4.0, 6.0, 1.0, 1.0, 1.0, 8.0, 8.0, 2.0, 6.0, 0.0, 11.0, 8.0, 4.0, 9.0, 2.0, 5.0, 12.0, 5.0, 6.0, 9.0, 7.0, 1.0, 1.0, 2.0, 0.0, 2.0, 1.0, 7.0, 16.0, 2.0, 0.0, 3.0, 5.0, 7.0, 3.0, 12.0, 0.0]
dely=[12.0, 6.0, 8.0, 15.0, 1.0, 5.0, 1.0, 0.0, 7.0, 14.0, 10.0, 10.0, 6.0, 6.0, 2.0, 8.0, 0.0, 2.0, 6.0, 5.0, 5.0, 9.0, 1.0, 10.0, 6.0, 4.0, 1.0, 7.0, 10.0, 11.0, 6.0, 0.0, 6.0, 13.0, 12.0, 1.0, 2.0, 5.0, 16.0, 13.0, 8.0, 4.0, 5.0, 5.0, 6.0, 5.0, 0.0, 3.0, 1.0, 4.0]
1
2
1
2
2.二次運動誤差
mean(x) = -0.094; Var(x) = 4.08
mean(y) = 0.031; Var(y) = 4.28
delx=[1.0, 1.0, 1.0, 2.0, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 4.0, 3.0, 1.0, 0.0, 4.0, 3.0, 3.0, 0.0, 2.0, 2.0, 1.0, 1.0, 2.0, 2.0, 0.0, 0.0, 2.0, 3.0, 4.0, 0.0, 2.0, 2.0, 2.0, 1.0]
dely=[0.0, 1.0, 3.0, 2.0, 2.0, 3.0, 2.0, 1.0, 1.0, 3.0, 2.0, 0.0, 0.0, 2.0, 4.0, 2.0, 1.0, 4.0, 2.0, 2.0, 1.0, 3.0, 1.0, 3.0, 1.0, 2.0, 2.0, 1.0, 1.0, 1.0, 3.0, 1.0]
1
2
1
2
#!/usr/local/bin/python
# -*- coding: gbk -*-
#============================================================
# TEST1.PY-- by Dr. ZhuoQing 2020-09-07
#
# Note:
#============================================================
from headm import *
from randomimport *
from tsmodule.tsstm32import *
randpos = [(randint(3000,8000), randint(4000, 8000)) for s in range(50)]
printf(randpos)
delxdim = []
delydim = []
for p in randpos:
stm32cmd('angle12 %d %d'%(p[0], p[1]))
time.sleep(.5)
while True:
stm32cmd('CLEAR')
stm32cmd('angle')
time.sleep(.5)
val = stm32memo(1)
if len(val) != 4: continue
if val[2] + val[3] == 0: break
time.sleep(2)
stm32cmd('angle12 %d %d'%(p[0], p[1]))
time.sleep(.5)
time.sleep(1)
stm32cmd('CLEAR')
stm32cmd('angle')
time.sleep(.5)
val = stm32memo(1)
delxdim.append(p[0] - val[0])
delydim.append(p[1] - val[1])
tspsave('delta1', delx=delxdim, dely=delydim)
printf(val)
tspsavenew('delta1', delx=delxdim, dely=delydim)
plt.plot(delxdim)
plt.plot(delydim)
plt.xlabel("Sample")
plt.ylabel("DeltaX Y")
plt.grid(True)
plt.tight_layout()
plt.show()
#------------------------------------------------------------
#END OF FILE : TEST1.PY
#============================================================
1
2
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通過上面實驗可以驗證，使用二次位置校正，可以有效的的角度空間位置統計誤差可以降低到±4左右 。假設肩部的角度誤差
Δ θ s h o u l d e r = 4 2 14 × 2 π = 0.001534 \Delta \theta _{shoulder} = {4 \over {2^{14} }} \times 2\pi = 0.001534
Δθ
shoulder
?
=
2
14
4
?
×2π=0.001534
肩部的臂長L s h o u l d = 1 L_{should} = 1L
should
?
=1米，那么中斷對應的位值誤差為：
Δ L = Δ θ s h o u l d e r × L = 1.53 m m \Delta L = \Delta \theta _{shoulder} \times L = 1.53mm
ΔL=Δθ
shoulder
?
×L=1.53mm
對應的最壞的位置誤差小于2mm 。達到最初的設計精度要求 。
05結論
根據對雙關節+機械爪運動初步控制，運動中的主要矛盾還是出現在對肩部的動態控制方面 。如果還是采用放緩輸出角度，則無法達到運動速度和過沖之間的矛盾 。
下面需要進一步同安肩部角度反饋來獲得對肩部運動的高速穩定掃之 。
另文給出：
肩部高速平滑控制方式；
機械爪帶有力矩反饋的控制；
■ 相關文獻鏈接:
兩軸機械臂+機械爪整體控制板設計與機械爪控制調試
BH38旋轉編碼器初步測試
57HSXXXXEIS一體化步進伺服驅動電機
42HS48步進電機實驗
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中文名電動手指、電動夾爪、電動執行器外文名Hand Robot
行業品牌：美國 parkerSMCIAI東巨自動化HWIN上銀
廣泛用于工業自動化行業：
a、手機、電視、家電等電子制造企業
b、汽車/汽車零配件制造企業
c、醫療設備制造企業
d、工廠自動化、成套設備供應商
f、各行業非標自動化設備
g、工業機器人集成領域
適用于工業自動化的易變形易碎工件的夾取；
速度、位置、夾持力等參數可控；
工件移載排放；
狹窄空間的物料取放；
試驗室、醫療等沒有壓縮空氣源及其它不適宜使用氣動夾爪的場合；
實現高速開合和高夾持力；
備有平行開閉型和杠桿型可供選購；
可進行多點定位及夾持力調整；
機構自鎖防止意外斷電工件掉落；
電動手指采用專用控制軟硬件，專業配備專用設備加工，實現高剛性和高精度，各種型號滿足不同需求；
精密型的精度高于國際知名廠家產品；
慧靈科技HITBOT的電動夾爪是用什么電機？
平常有用到的：
1，電動，電機驅動夾爪夾緊物料，看具體采用什么電機，像伺服的話，可以適當的控制夾緊力度，速度及高精度，相對成本較高，但配套設施少（不用氣站也不用液壓站），有電就可以用；
2，氣動，結構簡單，相對成本最低；
3，油壓，比氣動相對成本較高，但出力較大，但要配套液壓站，稍復雜一點 。
機械手夾爪的機械夾爪和氣動夾爪有什么區別？庫比克的氣動夾爪是機械手夾爪嗎？由電機驅動，實現爪指的收緊與放開，定位點位可控，夾持力可控；通過PLC、工業PC機、單片機及運動控制器等上位機控制，實現物件的抓取、定位等功能，是設備的柔性執行終端 。
行業品牌：美國 parkerSMCIAI東巨自動化HWIN上銀
電動夾爪應用于工業自動化領域，與氣動手指相比較有如下特點：部分型號具有自鎖機構，防止掉電造成工件、設備損傷，比氣動手指更安全；夾爪的開合具有可編程控制的功能，實現多點定位，氣動夾爪只有兩個位置停止點，電動夾爪可以有256個以上位置停止點；電動手指的加減速可控，對工件的沖擊可以減至最小，而氣動夾爪的夾取是一個撞擊過程，沖擊在原理上存在，難以消除；電動夾爪的夾持力可以調整，并可以實現力的閉環控制，夾持力的精度可以到0.01N、測量精度可以到0.005mm（目前能做到的只有東巨的），氣動夾爪的力量和速度基本是不可控制的了，無法用于高柔性的精細作業場合 。
中文名電動手指、電動夾爪、電動執行器外文名Hand Robot
行業品牌：美國 parkerSMCIAI東巨自動化HWIN上銀
廣泛用于工業自動化行業：
a、手機、電視、家電等電子制造企業
b、汽車/汽車零配件制造企業
c、醫療設備制造企業
d、工廠自動化、成套設備供應商
f、各行業非標自動化設備
g、工業機器人集成領域
適用于工業自動化的易變形易碎工件的夾取；
速度、位置、夾持力等參數可控；
工件移載排放；
狹窄空間的物料取放；
試驗室、醫療等沒有壓縮空氣源及其它不適宜使用氣動夾爪的場合；
實現高速開合和高夾持力；
備有平行開閉型和杠桿型可供選購；
可進行多點定位及夾持力調整；
機構自鎖防止意外斷電工件掉落；
電動手指采用專用控制軟硬件，專業配備專用設備加工，實現高剛性和高精度，各種型號滿足不同需求；
精密型的精度高于國際知名廠家產品；
增廣智能電動夾爪到位會抖
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