【穩態誤差和余差有什么關系】穩態誤差是系統從一個穩態過度到新的穩態 ， 或系統受擾動作用又重新平衡后 ， 系統出現的偏差 。余差是指工業PID控制系統中 ， 比例調節器的輸入、輸出量之間存在著對應的比例關系 ， 變化量經比例調節達到平衡時 ， 不能加復到給定值時的偏差 。簡單理解 ， 余差就是在系統實現平衡的時候 ， 系統實際的輸出和給定值（期望值）之間存在差值 。
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