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為什么我們在機器人運動控制中一直在強調力控

生活百科為什么

因為未來機器人的運動應用要求：是需要走進人類的實際生活的，即：是需要與安全地與人類做物理上的交互，是需要做到柔順的阻抗控制，是需要具備在未知環境中的運動的能力，是需要具備快速的動態控制（Dynamical Control）調整能力 。
而以上的所有，都離不開力/力矩控制 。
【為什么我們在機器人運動控制中一直在強調力控】力控的應用背景：在目前的工業界（諸如生產機械臂裝配）幾乎都在使用著傳統的位置控制，比較典型的就是：機器人沿著事先規劃好的軌跡在封閉、確認的空間中運動 ?；蛘哂行r候，機器人得到從視覺系統的反饋，這樣就能使得位置控制的機器人具備一定適應外界可變環境的能力 。但是在某些應用場合中更加精確地控制施加在末端執行器的力比控制末端執行器的位置更加重要時，力控就必須得到引入，即：單單將關節目標位置作為控制輸出量遠遠不能達到應用的要求，必須引入力矩/力控制輸出量，或者將力矩/力作為閉環反饋量引入控制 。