【計算平面自由度時應注意那些問題】1、計算機構自由度時，設想將滾子與安裝滾子的構件固結在一起，視為一個構件 。
2、局部自由度與輸出構件運動無關的自由度成為局部自由度，在計算機構的自由度時，局部自由度應該除去 。
3、在特定幾何條件或結構條件下，某些運動副所引入的約束可能與其他運動副所起的限制作用一致 ， 這種不起獨立限制作用的重復約束稱為虛約束 。
4、滑動摩擦變為滾動摩擦時要添加滾子，軸承中要有滾珠 。
5、若機構中某些構件所具有的自由度僅與其自身的局部運動有關 ， 并不影響其他構件的運動，則稱這種自由度為局部自由度 。

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