孔子和弟子們在《論語》中討論了兩個理想記錄，
一處是《公冶長》中，顏淵季路侍，子曰“盍各言爾志” 。子路曰“愿車馬，衣輕裘，與朋友共，敝之而無憾”；顏淵曰“愿無伐善，無施勞” 。子路曰“愿聞子之志”，子曰“老者安之，朋友信之，少者懷之” 。
另一個是《先進》的最后一段，子路、曾公、冉有、公西華伺候 。子說:我一天長大，但我不能 。居然說:我不知道 。如果你知道，為什么？ 。子路率爾說:千乘之國，攝于大國之間，以師旅為導向，以饑荒為導向 。與三年相比，它可以使勇氣和知識 。
【《論語》中孔子同弟子們一起座談理想的記載有兩處 論語侍坐的寫作背景】這兩件事發生在孔子帶弟子周游列國后回到魯定居的時候 。孔子年紀大了，過濾掉了內心的浮躁 。一方面希望社會穩定祥和，另一方面也希望有一個安靜舒適的生活 。

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