主動輪（輸入）是提供力（轉矩），從動輪（輸出）會提供反向力（轉矩），所以輸出輪轉矩和方向相反 。齒輪是指輪緣上有齒輪連續嚙合傳遞運動和動力的機械元件 。齒輪在傳動中的應用很早就出現了 。19世紀末，展成切齒法的原理及利用此原理切齒的專用機床與刀具的相繼出現，隨著生產的發展，齒輪運轉的平穩性受到重視 。
在西方，公元前300年古希臘哲學家亞里士多德在《機械問題》中，就闡述了用青銅或鑄鐵齒輪傳遞旋轉運動的問題 。希臘著名學者亞里士多德和阿基米德都研究過齒輪，希臘有名的發明家古蒂西比奧斯在圓板工作臺邊緣上均勻地插上銷子，使它與銷輪嚙合，他把這種機構應用到刻漏上 。
【齒輪為什么要反著轉】在公元前100年，亞歷山人的發明家赫倫發明了里程計，在里程計中使用了齒輪 。公元1世紀時，羅馬的建筑家畢多畢斯制作的水車式制粉機上也使用了齒輪傳動裝置 。到14世紀，開始在鐘表上使用齒輪 。
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