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二 機器人安全應用系列：手動裝卸

知識百科

手動任務的危險
在目前各類工業機器人的應用中 ， 常常需要人為介入轉臺、夾具等工裝 ， 進行手動裝載、卸載或搬運等任務 。
在手工任務與機器人動作交集的地帶 ， 人員介入頻繁 ， 工裝通常裝備夾爪 ， 氣缸等執行機構 ， 其自身可能產生翻轉、旋轉等運動 ， 因此時常伴隨著潛在的例如粉碎、剪切、纏繞等危險 。
為了確保操作人員不會受到此類任務所帶來的危險 ， 需要針對性地提供安全防護 。

二 機器人安全應用系列：手動裝卸

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操作人員的介入
主要保護措施
作為ISO 12100中風險減少的主要措施 ， 聯鎖裝置及機械圍欄是最為通用的一種方法 ， 這同樣也適用于機器人相關的安全防護 。
例如固定式的防護裝置應當符合以下通用要求：
● 只能通過使用特定工具(如內六角扳手)拆除；
● 當防護裝置被拆除時 ， 固定件(如螺絲)應當保持連接在防護罩或機器本體上；
● 防護裝置的高度距離地面至少1400mm 。
這些要求都來源于國際標準ISO 14120及ISO 13857 ， 并作為防護裝置通則被記錄在機器人安全標準ISO 10218-2中 。
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機器人的主要防護裝置
附加保護措施
【二 機器人安全應用系列：手動裝卸】許多手動裝卸或搬運的任務可能介入極為頻繁 ， 工藝上不允許完全采用聯鎖裝置及機械圍欄的物理防護 ， 在充分考慮發散式風險后(例如零件彈射、焊接火花等) ， 可以考慮以下三類附加的保護措施：
停止時間限制
在操作人員接近危險前 ， 設計控制系統具有充分的停止時間 ， 將內部危險轉化為安全的狀態 。
通常控制系統需要利用帶鎖定的聯鎖防護進行合理的解鎖信號 ， 通過延時、速度監控、靜止檢測等確保人員接近危險區域前設備已處于安全的狀態 。
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利用光幕觸發機器停止
協作空間限制
當機器人和操作人員具有共有的工作空間時 ， 設計作業流程及相應控制系統 ， 確保他們不會同時占據工作空間 。 一旦工作空間被同時占用 ， 將觸發機器人的安全停止 。
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限制協作空間
針對人機協作交互中產生的各類危險 ， 皮爾磁全新開發了基于ISO/TS 15066的人機協作及其安全應用課程 ， 適合各行業中涉及機器人相關的工程師參加 。