伺服驅(qū)動(dòng)器重要參數(shù)的設(shè)置方法和技巧( 二 ) _知識(shí)百科

2 KNDSD100的參數(shù)設(shè)置技巧
SD100伺服驅(qū)動(dòng)器和凱恩帝數(shù)控系統(tǒng)相配時(shí) ，只需設(shè)定表1中的參數(shù) ，其余參數(shù) ，一般情況下，不用修改。

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電子齒輪比的設(shè)置如下：配KND-SD100伺服驅(qū)動(dòng)器，應(yīng)將KND系統(tǒng)的電子齒輪比設(shè)置為CMR/CMD=1：1 ，。 KND-SD100伺服驅(qū)動(dòng)器電子齒輪比設(shè)置為

位置指令脈沖分頻分子（PA12）/位置指令脈沖分頻分母（PA13）=4×2500（編碼器條紋數(shù)）/帶輪比×絲杠螺距×1000
分子分母可約成整數(shù) 。
對(duì)于車(chē)床，如果X軸以直徑編程，以上公式分母應(yīng)乘以2 ，即：
位置指令脈沖分頻分子（PA12）/位置指令脈沖分頻分母（PA13）=4×2500（編碼器條紋數(shù)）/帶輪比×絲杠螺距×1000×2
例：X軸絲杠螺距為4mm,1：1傳動(dòng)；Z軸絲杠螺距為6mm,1：2減速傳動(dòng) ，則X軸驅(qū)動(dòng)器的電子齒輪比為
PA12/PA13=4×2500/（1×4×1000×2）=5/4 。
Z軸驅(qū)動(dòng)器的電子齒輪比為
PA12/PA13=4×2500/（6×1000×1/2）（減速傳動(dòng)比）=10/3
所以，對(duì)于X軸驅(qū)動(dòng)器， PA/2/PA/3應(yīng)設(shè)定為5/4,對(duì)于Z軸驅(qū)動(dòng)器， PA12/PA13應(yīng)設(shè)定為10/3 。
3　KNDSD100的參數(shù)優(yōu)化技巧
（1）根據(jù)上述設(shè)置好SD100伺服驅(qū)動(dòng)器參數(shù)后，開(kāi)始優(yōu)化調(diào)整伺服性能，即驅(qū)動(dòng)增益參數(shù)的調(diào)整。一般SD100驅(qū)動(dòng)器保持缺省的增益參數(shù) ，基本可以滿足用戶的加工要求。在缺省增益運(yùn)行電動(dòng)機(jī)時(shí) ，如果電動(dòng)機(jī)發(fā)出異常聲音，則要首先考慮電動(dòng)機(jī)軸的安裝是否存在問(wèn)題。經(jīng)檢查問(wèn)題后可考慮采用共振抑制的辦法，修改7號(hào)參數(shù)（轉(zhuǎn)矩濾波器）和8號(hào)參數(shù)（速度檢測(cè)低通濾波器）來(lái)抑制電動(dòng)機(jī)產(chǎn)生的振動(dòng) 。 7、8號(hào)參數(shù)缺省參數(shù)為100 ，可試著每次將7、8號(hào)參數(shù)分別減少10 ，按確認(rèn)鍵。運(yùn)行電動(dòng)機(jī) ，如還不正常，再減少10 ，直到電動(dòng)機(jī)無(wú)異常聲音。一般7 ， 8號(hào)參數(shù)的調(diào)整范圍為20～80之間，這樣基本能達(dá)到共振抑制的效果。 【伺服驅(qū)動(dòng)器重要參數(shù)的設(shè)置方法和技巧】
（2）保持出廠參數(shù)時(shí)達(dá)不到加工效果，比如車(chē)床車(chē)出的斜面粗糙度值大，可試著再調(diào)整如下參數(shù)：①速度比例增益PA5的調(diào)整：確認(rèn)驅(qū)動(dòng)器正常啟動(dòng) ，用數(shù)控系統(tǒng)手動(dòng)控制電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)（機(jī)床移動(dòng)）。確認(rèn)如果電動(dòng)機(jī)不振動(dòng) ，加大調(diào)整此參數(shù) 。設(shè)定值越大，剛性越大，機(jī)床的定位精度越高，每次加大數(shù)值5 ，直到產(chǎn)生振動(dòng) ，將此值減小到穩(wěn)定后，再將此值減10；②位置比例增益PA9：在穩(wěn)定范圍內(nèi) ，盡量設(shè)置得較大，這樣機(jī)床跟蹤特性好，滯后誤差小。同速度比例增益的調(diào)整相似，在不產(chǎn)生振動(dòng)的情況下應(yīng)盡可能調(diào)大此值；③如以上兩參數(shù)提高后還達(dá)不到加工效果，可采用調(diào)整7、8號(hào)參數(shù)的方法進(jìn)行振動(dòng)的抑制參數(shù)調(diào)整。調(diào)整后，驅(qū)動(dòng)器5、9 號(hào)參數(shù)可以再向上調(diào)一些，這樣應(yīng)該可以滿足用戶的加工要求。
4　KNDSD100的故障處理技巧

一旦出現(xiàn)報(bào)警信號(hào) ，伺服單元將禁止電動(dòng)機(jī)運(yùn)行，以及對(duì)用戶參數(shù)的調(diào)整，直至斷電后重新上電。用戶可以根據(jù)顯示的報(bào)警信息來(lái)判斷故障的類型以及引起故障的原因。具體故障處理辦法可以參考SD100用戶手冊(cè) 。如果連報(bào)警都沒(méi)有，那自然就是驅(qū)動(dòng)器故障。當(dāng)然，還有可能是伺服根本沒(méi)有故障，而是控制信號(hào)或上位機(jī)有問(wèn)題導(dǎo)致伺服沒(méi)有動(dòng)作。

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伺服驅(qū)動(dòng)器重要參數(shù)的設(shè)置方法和技巧( 二 )