伺服驅(qū)動器重要參數(shù)的設(shè)置方法和技巧 _知識百科

隨著市場的發(fā)展和國內(nèi)功率電子技術(shù)、微電子技術(shù)、計(jì)算機(jī)技術(shù)及控制原理等技術(shù)的進(jìn)步，國內(nèi)數(shù)控系統(tǒng)、交流伺服驅(qū)動器及伺服電動機(jī)這兩年有了較大的
發(fā)展，在某些應(yīng)用領(lǐng)域打破了國外的壟斷局面。筆者因多年從事數(shù)控技術(shù)工作，使用了多套日本安川、松下、三洋等數(shù)字伺服，但最近因國產(chǎn)伺服性價(jià)比好，使
用了一些數(shù)控技術(shù)公司生產(chǎn)的交流伺服驅(qū)動及電動機(jī) ，對使用中某些方面總結(jié)了一些簡單實(shí)用的技巧。
1　KNDSD100基本性能
1.1　基本功能
SD100采用國際上先進(jìn)的數(shù)字信號處理器（DSP）TM320（S240）、大規(guī)模可編程門陣列（FPGA）、日本三菱的新一代智能化功率模塊（1PM），集成度高，體積小，具有超速、過流、過載、主電源過壓欠壓、編碼器異常和位置超差等保護(hù)功能。
與步進(jìn)電動機(jī)相比，交流伺服電動機(jī)無失步現(xiàn)象。伺服電動機(jī)自帶編碼器，位置信號反饋至伺服驅(qū)動器，與開環(huán)位置控制器一起構(gòu)成半閉環(huán)控制系統(tǒng) 。調(diào)速比寬 1：5000 ，轉(zhuǎn)矩恒定， 1 r和2000r的扭矩基本一樣，從低速到高速都具有穩(wěn)定的轉(zhuǎn)矩特性和很快的響應(yīng)特性。采用全數(shù)字控制，控制簡單靈活。用戶通過參數(shù)修改可以對伺服的工作方式、運(yùn)行特性作出適當(dāng)?shù)脑O(shè)置。目前價(jià)格僅比步進(jìn)電動機(jī)高2000～3000元。
1.2 參數(shù)調(diào)整
SD100為用戶提供了豐富的用戶參數(shù)0～59個(gè) ，報(bào)警參數(shù)1～32個(gè) ，監(jiān)視方式（電動機(jī)轉(zhuǎn)速，位置偏差等）22個(gè) 。用戶可以根據(jù)不同的現(xiàn)場情況調(diào)整參數(shù) ，以達(dá)到最佳控制效果。幾種常用的參數(shù)的含義是：
（1）“0”號為密碼參數(shù) ，出廠值315 ，用戶改變型號必須將此密碼改為385 。
（2）“1”號為型號代碼，對應(yīng)同系列不同功率級別的驅(qū)動器和電動機(jī) 。
（3）“4”號為控制方式選擇，改變此參數(shù)可設(shè)置驅(qū)動器的控制方式。其中， “0”為位置控制方式；“1”為速度控制方式；“2”為試運(yùn)行控制方式；“3”為JOG控制方式；“4”為編碼器調(diào)零方式；“5”為開環(huán)控制方式（用戶測試電壓及編碼器）；“6”為轉(zhuǎn)矩控制方式。
（4）“5”號為速度比例增益，出廠值為150 。此設(shè)置值越大，增益越高，剛度越高。參數(shù)設(shè)置根據(jù)具體的伺服驅(qū)動型號和負(fù)載情況設(shè)定。一般情況下，負(fù)載慣量越大，設(shè)定值越大。在系統(tǒng)不產(chǎn)生振蕩情況下，應(yīng)盡量設(shè)定較大些。
（5）“6”號為速度積分時(shí)間常數(shù) ，出廠值為20 。此設(shè)定值越小，積分速度越快，太小容易產(chǎn)生超調(diào) ，太大使響應(yīng)變慢。參數(shù)設(shè)置根據(jù)具體的伺服驅(qū)動型號和負(fù)載確定。一般情況下，負(fù)載慣量越大，設(shè)定值越大。
（6）“40”、“4l”號為加減速時(shí)間常數(shù) ，出廠設(shè)定為0 。此設(shè)定值表示電動機(jī)以0～100r/min轉(zhuǎn)速所需的加速時(shí)間或減速時(shí)間。加減速特性呈線性。
（7）“9”號為位置比例增益，出廠沒定為40 。此設(shè)置值越大，增益越高，剛度越高，相同頻率指令脈沖條件下，位置滯后量越小。但數(shù)值太大可能會引起振蕩或超調(diào) 。參數(shù)數(shù)值根據(jù)具體的伺服驅(qū)動型號和負(fù)載情況而定。

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