功能講堂：接觸跳轉功能 _知識百科

接觸跳轉功能，即Touch Skip Function 。此功能是一個選項功能，和標準功能中的Skip Condition指令不同。標準功能中的Skip Condition指令，是在編程時設定一個條件，當機器人運動過程中滿足這個條件時，會立刻跳轉到程序其它行。而Touch Skip Function ，用于監控任意多個軸的擾動扭矩，當任意軸的擾動超過了設置的閾值時，就會執行高速的跳轉。使用此功能，可以避免機器人在位置干涉時出現碰撞報警，以保持運動的連續性。
當設置Touch Skip功能時， “SETUP/TOUCH SKIP”界面將會顯示；使用該功能時，能夠調用接觸跳轉子程序。

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【功能講堂：接觸跳轉功能】注意：當使用Touch Skip功能時，系統變量$MISC_MSTR.$HPD_ENB必須為TRUE(默認值為FALSE)；如果$MISC_MSTR.$HPD_ENB不為TRUE ，請設置為TURE ，并重啟。
● 在“Sch.No.”中輸出一個值，可改變條件的編號
● 針對每一個軸的擾動，可設置最大值、最小值和enable/disable
在上圖中的設置中， J4軸的擾動最大值為3.50[A] ， J5軸的擾動最大值為3.00[A] 。也就是說，當機器人J4軸在運動過程中擾動扭矩達到3.50A時，觸發Touch Skip條件，從而發生程序跳轉，跳至后續程序的某一行，并中止當前運動指令。
進入STATUS-AXIS-DISTURBANCE界面，可觀察擾動狀態(如下圖) 。觀察機器人運動過程中各軸擾動扭矩的最大值或最小值，并作為參考，來設置TOUCH SKIP界面設置合適的擾動值最大值或最小值(即閾值) 。

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在TP程序中， Touch Skip的使用方法可以參考下面的例子：
1： CALL SETSKCOL(1 ， 1) ；
2： CALL CLSKP_G1 ；
3： L P[1] 20mm/sec FINE ；
4： L P[2] 20mm/sec FINE Skip ， LBL[1] ， PR[1]=LPOS ；
5： MESSAGE[TOUCH] ；
6： END ；
7： LBL[1] ；
8： MESSAGE[NO TOUCH] ；
9： END ；
其中，子程序SETSKCOL的參數含義為群組1內各軸的擾動閾值設置了條件編號[1]；子程序CLSKP_G1包含了跳轉條件為 “群組[1]的任意軸上擾動超過了閾值” 。程序第4行中帶有高速跳轉指令的運動，當觸發了SKIP條件后，執行下一行(第5行) ，并將當前位置存入PR[1] 。當沒有滿足跳轉條件時，執行跳躍到標簽LBL[1] ，執行第7行。例如，當運程序第4行的過程中，機器人與外圍設備發生了接觸，且J4軸擾動扭矩值達到了上限，機器人就不會完成第4行的運動指令，實現接觸跳轉。
使用此功能后，在可能存在干涉的環境下，可有效地避免機器人與外圍設備的碰撞，達到保護機器人和外圍設備的目的，保證生產安全。